پیوندهای مفید
آمار
| تعداد نشریات | 21 |
| تعداد شمارهها | 679 |
| تعداد مقالات | 9,894 |
| تعداد مشاهده مقاله | 70,071,891 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 49,360,144 |
تحلیل سینماتیکی- سینتیکی پیمایش مستقیم الخط ربات انسان نما | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| مقاله 5، دوره 7، شماره 17، شهریور 1388 اصل مقاله (422.58 K) | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2017.1532 | ||
| نویسندگان | ||
| محمود سعادت فومنی؛ محمد مهدی خطیبی* ؛ مهدی مرادی؛ مرتضی کارآموز مهدی آبادی | ||
| تاریخ دریافت: 09 بهمن 1395، تاریخ بازنگری: 11 دی 1404، تاریخ پذیرش: 09 بهمن 1395 | ||
| چکیده | ||
| محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3 اطلاعات مقاله چکیده دریافت مقاله: آذر 1387 پذیرش مقاله: تیر 1387 بررسیها و مطالعات صورت گرفته در زمینه رباتهای انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانستهاند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع رباتها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیدهتر میکند. در این مقاله، ابتدا با استفاده از مدل راه رفتن انسان، یک الگوی راه رفتن برای یک ربات با 12 درجه آزادی انتخاب میشود. سپس به کمک روش دیناویت- هارتنبرگ روابط بین لینکهای ربات محاسبه شده است. در ادامه، معادلات لازم برای اجرای الگوی انتخاب شده، بر مبنای روابط بین لینکها و معیار تعادل مرکز جرم استخراج شده است. این معادلات با ترکیب دو روش نیوتن- رافسن و تجزیه مقادیر تکین حل شدهاند. در ادامه با استفاده از الگوی تولید مسیر خطی با مرزهای سهموی، توابع سرعت زاویهای درجات آزادی فعال در هر گام محاسبه شدهاند و به کمک آنها، پارامترهای سینماتیکی- سینتیکی ربات به دست آمدهاند. در نهایت بر اساس نتایج حاصل، از طریق Simulink در نرم افزار MATLAB ، یک مدل شماتیک ربات، در فضای نرم افزار Visual Nastran شبیه سازی شده و نتایج آن ارائه شده است. واژگان کلیدی: ربات انسان نما روابط دیناویت- هارتنبرگ روش نیوتن- رافسن معیار تعادل مرکز جرم | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات انسان نما؛ روابط دیناویت- هارتنبرگ؛ روش نیوتن- رافسن؛ معیار تعادل مرکز جرم | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| KINEMATICâKINETIC ANALYSIS OF HUMANOID ROBOT STRAIGHT MOTION | ||
| چکیده [English] | ||
|  M.S. Foumani1, M.M. Khatibi2 ,* , M. Moradi3, M.K. Mahdiabadi 3    1. Assistant Professor, Sharif University of Technology, Tehran, Iran  2. M . Sc. Student , Faculty of Mechanical Engineering , Semnan University, Semnan, Iran  3. B . Sc. Student, Faculty of Mechanical Engineering, Semnan U niversity, Semnan, Iran  * Corresponding Author: m.m.khatybi@gmail.com   Abstract  Studies and researches accomplished about humanoid robots, to deem exact recognition of robot dynamics parameters necessary to execute a human-like motion. The high number of degree of freedom(DOF) of these robots makes achievement to this recognition more complex. In this paper the walking pattern of a 12 DOFs robot is generated using human motion model. Then relations between robot links are obtained by Denavit-Hartenberg method. Then necessary equations to execute the selected pattern are obtained using these relations and center of gravity( COG) Stability criteria. These equations are solved with composition of Newton-Raphson and singular value decomposition methods. The angular velocity functions of active DOFs are obtained by using linear path generation pattern with parabolic boundaries. Then the Kinematics-Kinetic parameters of robot are calculated at each step. Finally by using Simulink toolbox in Matlab software, a schematic model of robot is simulated in Visual Nastran software and the results are presented. | ||
| کلیدواژهها [English] | ||
| Humanoid robot, Denavit-Hartenberg Method, Newton-Raphson Method, COG Stability Criteria | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,500 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,504 |
||