پیوندهای مفید
آمار
| تعداد نشریات | 21 |
| تعداد شماره‌ها | 663 |
| تعداد مقالات | 9,692 |
| تعداد مشاهده مقاله | 69,022,248 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 48,496,294 |
طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| مقاله 1، دوره 11، شماره 33، مرداد 1392، صفحه 1-14 اصل مقاله (540.74 K) | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2017.1640 | ||
| نویسندگان | ||
| علی اکبر موسویان؛ شهاب حسینی* | ||
| استان مرکزی- محلات - نیم ور - خ طالقانی - گلستان 16 - منزل سید محمود حسینی | ||
| تاریخ دریافت: 09 بهمن 1395، تاریخ بازنگری: 10 آبان 1404، تاریخ پذیرش: 09 بهمن 1395 | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه نداشته و فقط دارای حرکات انتقالی است. حمل بار بیشتر توسط ربات یکی از مهمترین خواسته ها می‌باشد. همزمان با افزایش بار ربات، پایداری در برابر واژگونی ربات به خطر می افتد. استفاده از یک مکانیزم موازی به‌عنوان پایه برای مکانیزم سریال، اجازه ی حمل بار بیشتری به ربات می دهد. در این مقاله معیار پایداری در برابر واژگونی ممان-ارتفاع بررسی شده است و سینماتیک و دینامیک ربات بررسی شده و قیود هولونومیک و نان هولونومیک وارده به سیستم استخراج می شود. سپس توسط شبیه سازی در نرم افزار ADAMS مدل ریاضی صحه‌گذاری می شود. در یک مانور قسمتی از مسیر که ناپایدار است، پایدار می شود. همچنین برای کل مسیر پایدارترین حرکت طراحی شده است. | ||
| کلیدواژه‌ها | ||
| ربات متحرک؛ واژگونی؛ قید هولونومیک؛ مکانیزم موازی؛ پایداری در برابر واژگونی؛ پایدارترین حرکت | ||
| عنوان مقاله [English] | ||
| MOST STABLE MOTION DESIGN OF THE MOBILE ROBOT IN THE SPECIFIED PATH | ||
| نویسندگان [English] | ||
| A.A. Moosavian؛ Shahab Hoseyni | ||
| چکیده [English] | ||
| In this research, a method for stabilization of the robot motion on the specified path is presented. Also a new hybrid system that is capable of stabilizing the unstable condition is investigated. To enable a robot to maintain stability or stabilizing unstable conditions, spatial parallel mechanism between the moving base and manipulators is used. The parallel mechanism does not have any rotation relative to mobile base and only has translational motions. Carrying more loads by robots is one of the main demands. Increasing the robot load may cause the robot tips over. The robot can carry more loads using a parallel mechanism as a base for serial manipulator. In this paper, moment-height stability measure is explained. Holonomic and nonholonomic constraints of the system are derived and then kinematics and dynamics of the proposed robot is derived. The mathematical model is validated by simulation in ADAMS software. In a maneuver a part of the path that is unstable is stabled. Also most stable motion is designed for the whole of path. | ||
| کلیدواژه‌ها [English] | ||
| Mobile robot, Tip Over, Holonomic Constraint, Parallel Mechanism, Cohesive layer, Stability Against Tipping Over, Most Stable Motion | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,355 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 970 |
||