طراحی پایدارترین حرکت ربات متحرک در مسیر مشخص | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| مقاله 1، دوره 11، شماره 33، 1392، صفحه 1-14 اصل مقاله (540.74 K) | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2017.1640 | ||
| نویسندگان | ||
| علی اکبر موسویان؛ شهاب حسینی* | ||
| استان مرکزی- محلات - نیم ور - خ طالقانی - گلستان 16 - منزل سید محمود حسینی | ||
| چکیده | ||
| در این مقاله روشی برای پایدارسازی حرکت ربات درحالتیکه مسیر مجری نهایی مشخص میباشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدارسازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت تواناکردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایهی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچگونه دورانی نسبت به پایه نداشته و فقط دارای حرکات انتقالی است. حمل بار بیشتر توسط ربات یکی از مهمترین خواسته ها میباشد. همزمان با افزایش بار ربات، پایداری در برابر واژگونی ربات به خطر می افتد. استفاده از یک مکانیزم موازی بهعنوان پایه برای مکانیزم سریال، اجازه ی حمل بار بیشتری به ربات می دهد. در این مقاله معیار پایداری در برابر واژگونی ممان-ارتفاع بررسی شده است و سینماتیک و دینامیک ربات بررسی شده و قیود هولونومیک و نان هولونومیک وارده به سیستم استخراج می شود. سپس توسط شبیه سازی در نرم افزار ADAMS مدل ریاضی صحهگذاری می شود. در یک مانور قسمتی از مسیر که ناپایدار است، پایدار می شود. همچنین برای کل مسیر پایدارترین حرکت طراحی شده است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ربات متحرک؛ واژگونی؛ قید هولونومیک؛ مکانیزم موازی؛ پایداری در برابر واژگونی؛ پایدارترین حرکت | ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,668 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 1,159 |
||
| تعداد نشریات | 22 |
| تعداد شمارهها | 723 |
| تعداد مقالات | 10,394 |
| تعداد مشاهده مقاله | 72,856,694 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 64,553,799 |