شبیهسازی و پیادهسازی وظایف دوری از موانع و همگامسازی با استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار در رباتیک جمعی | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| مقاله 14، دوره 16، شماره 55، زمستان 1397، صفحه 175-190 اصل مقاله (2.14 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله کامپیوتر | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2018.13667.1351 | ||
| نویسندگان | ||
| فائزه میرزائی* ؛ علی اکبر پویان؛ سعیده فردوسی | ||
| دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود، ایران | ||
| چکیده | ||
| به دلیل دشواری پیادهسازی صوری سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی، نرمافزارهای کنترلی این سیستمها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی میشوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگیهای مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت میگیرد. علاوهبراین، به دلیل تولید دستی کد، نمیتوان تطبیق طراحی اولیه و کد پیادهسازی شده را تضمین کرد. برای غلبه بر این چالشها، استفاده از تئوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد میشود. در این مقاله، تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار ptSCT بر روی سکوی نوظهور آرگوس (ARGoS) و در بستر رباتیک جمعی پیادهسازی شده است. روش پیشنهادی، پس از محاسبه سوپروایزر احتمالی و زماندار، کد کنترلی موردنیاز را به صورت خودکار تولید میکند؛ این کد بدون هیچ تغییری قابل استفاده برای شبیهسازی و یا اجرای بر روی رباتهای واقعی است. برای نمایش قابلیتهای روش پیشنهادی، دو وظیفه پرکاربرد دوری از موانع (Obstacle Avoidance) و همگامسازی (Synchronization) با تکیه بر طراحی احتمالی و زماندار، پیادهسازی و شبیهسازی شدهاند سپس مزایای طراحی با ptSCT نسبت به SCT مورد اشاره قرار گرفته است. نتایج آزمایشهای صورت گرفته نشان از عملکرد بسیار مناسب روش پیشنهادی از نظر سادگی و صحت طراحی، قابلیت استفاده مجدد و تولید خودکار کد دارد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| رباتیک جمعی؛ تئوری کنترل سوپروایزری احتمالی و زماندار؛ وظیفه دوری از موانع؛ وظیفه همگامسازی؛ سکوی آرگوس | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,241 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 641 |
||
| تعداد نشریات | 22 |
| تعداد شمارهها | 723 |
| تعداد مقالات | 10,394 |
| تعداد مشاهده مقاله | 72,848,955 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 64,547,596 |