بهبود دقت الگوریتم فیلتر کالمن در سامانه AHRS با بکارگیری شبکه عصبی عمیق LSTM | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| مقاله 10، دوره 20، شماره 71، زمستان 1401، صفحه 121-133 اصل مقاله (2.14 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2022.25828.2201 | ||
| نویسندگان | ||
| محمد سبزواری1؛ مسعودرضا آقا بزرگی* 2 | ||
| 1دانشکده مهندسی برق- دانشگاه یزد | ||
| 2دانشکده مهندسی برق - دانشگاه یزد | ||
| چکیده | ||
| استفاده از سامانه AHRSدقیق مبتنی برسنسورهای تکنولوژی MEMS، با حجمکم و قیمت ارزان،نقش به سزایی در ناوبری و هدایت وسایل بدون سرنشین ایفا می-کند.امروزه استفاده از الگوریتمها و روش های گوناگون از جمله فیلترهای وفقی، شبکه های عصبی و فیلترهای تخمینگر جهت افزایش دقت این سامانه ها و کاهش نویز سنسورهای آن بسیار مورد توجه محققان قرار گرفته است.در این مقاله از ترکیب شبکه عصبی عمیق LSTM و فیلترکالمن جهت بهبود دقت سامانهAHRSاستفاده شده است. در این روش ابتدا شبکه عمیق مورد استفاده تحت آموزش قرار گرفته و سپس به عنوان یک تصحیحگر، ضرایب موثر فیلترکالمن را تصحیح میکند. این روش تمامی محدودیت های فیلتر کالمن از جمله خطی بودن و حافظه دار نبودن آن را برطرف کرده و بدون استفاده از سامانه GPSدقت زوایای خروجی را بهبود بخشیده است. نتایج این تحقیق برروی دادههای واقعی سنسورIMU مبتنی بر تکنولوژی MEMSکه نسبت به سنسورهای مورد استفاده در کارهای مشابه دارای دقت کمتری بوده، نصب شده برروی هواپیمای بدون سرنشین با مانور بالا، انجام شده و بیانگر بهبود 35 درصدی دقت زوایای وضعیت سامانهAHRS و بهبود 40 درصدی کاهش نویز خروجی سنسورها میباشد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| ناوبری؛ AHRS؛ فیلترکالمن؛ شبکه عصبی عمیقLSTM؛ هواپیمای بدون سرنشین | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 1,401 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 908 |
||
| تعداد نشریات | 22 |
| تعداد شمارهها | 722 |
| تعداد مقالات | 10,383 |
| تعداد مشاهده مقاله | 72,840,889 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 64,537,808 |