تفکیک ساختارمند تصاویر راهرو برای هدایت ربات | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| دوره 20، شماره 70، پاییز 1401، صفحه 225-241 اصل مقاله (2.07 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله کامپیوتر | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2022.22576.2038 | ||
| نویسندگان | ||
| الهه عمید1؛ آرش عظیم زاده ایرانی2؛ رضا پورقلی* 3 | ||
| 1دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر، دانشگاه دامغان | ||
| 2استادیار، دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر، دانشگاه دامغان | ||
| 3دانشکده ریاضی و علوم کامپیوتر دانشگاه دامغان-دانشگاه دامغان | ||
| چکیده | ||
| استخراج ساختاری از فضای اطراف ربات به عنوان مسئلهای حائز اهمیت برای هدایت ربات در علم پردازش تصویر و بینایی کامپیوتر است که در سالهای اخیر مورد توجه خاصی قرار گرفته است، برای این منظور بسیار واجب است که ساختار فضای اطراف ربات در محیط مشخص گردد، در روش پیشنهادی از یک دوربین عکاسی برای عکس برداری از راهرو به عنوان فضایی که ربات در آن حرکت میکند، استفاده میشود. برای استخراج ساختار محیط، در روش پیشنهادی تکنیکی بصورت ترکیبی از نشانههای بصری برای ارزیابی احتمال وجود خطوط سطحی لبههای عمودی و افقی که به ترتیب متعلق به دیوار و زمین است، استفاده میشود، ابتدا از یک نوع الگوریتم تشخیص لبه بهنام سوبل برای پیدا کردن خطوط لبهدار در دو جهت عمودی و افقی استفاده میشود، سپس یک حد آستانه را برای برای کاهش خطوط لبه اضافی در نظر میگیریم، در نهایت به منظور قدرتمندسازی روش خود با ارتقا الگوریتم تفکیک K-means، برای خوشهبندی استفاده میکنیم، این سه روش در کنار هم یک سیستم قوی را ایجاد میکند که کمک میکند مولفههای ساختارساز راهرو از قبیل دیوار، کف، مرز دیوار-کف شناسایی شود، یافتن این مولفهها برای هدایت ربات در محیطهای داخلی امری بسیار ضروری است. | ||
| کلیدواژهها | ||
| هدایت ربات؛ مولفههای ساختارساز راهرو؛ تفکیک تصویر | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 665 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 398 |
||
| تعداد نشریات | 22 |
| تعداد شمارهها | 722 |
| تعداد مقالات | 10,383 |
| تعداد مشاهده مقاله | 72,838,696 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 64,535,278 |