طراحی یک سیستم کنترلکننده فازی سلسله مراتبی به منظور هدایت ربات و پیشگیری از برخورد با موانع | ||
| مدل سازی در مهندسی | ||
| دوره 22، شماره 78، پاییز 1403، صفحه 317-327 اصل مقاله (1.77 M) | ||
| نوع مقاله: مقاله پژوهشی | ||
| شناسه دیجیتال (DOI): 10.22075/jme.2024.26135.2218 | ||
| نویسندگان | ||
| علیرضا مکوندی1؛ حسام مکوندی* 2؛ سید احسان علوی3 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد آبادان، دانشگاه آزاد اسلامی، آبادان، ایران | ||
| 2استادیار گروه مکاترونیک، واحد آبادان، دانشگاه آزاد اسلامی، آبادان، ایران | ||
| 3استادیار، دانشکده مهندسی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه شهید چمران اهواز- پردیس صنعتی شهدای هویزه، دشت آزادگان، ایران | ||
| چکیده | ||
| از مزایای کنترل فازی به عنوان یک کنترلر هوشمند، عدم نیاز به محاسبات تکراری و همچنین قابلیت استفاده از تجربه کارشناسان در زمینه کنترل حرکت رباتها در محیط های ناشناخته میباشد. لذا میتوان به جای استفاده از حل یک مسئله بهینه و فرموله کردن قوانین، از روش کنترل فازی برای انتقال این قوانین به صورت بیقاعده به ربات و یا مجموعهی رباتها استفاده نمود. معماری کنترلکننده فازی پیشنهادی در این پژوهش از سه عامل تشکیل شده است: عامل ناوبری ربات، که با یک کنترلکننده مبتنی بر فازی به کنترل ربات در رسیدن به نقطه هدف کمک میکند. عامل اجتناب از مانع، که با استفاده از یک کنترل فازی سلسله مراتبی وظیفه دور نگه داشتن ربات از موانع را بر عهده دارد و یک عامل ادراک که با استفاده از هشت حسگر اطلاعات لازم در مورد محیط را ارائه میدهد. برای هماهنگی میان عوامل نامبرده، تابع ارزش به منظور حذف موقعیتهای تضاد بین عاملها ارائه شده است. نتایج شبیه سازی تاییدکننده اثربخشی و کارایی روش پیشنهادی ارائه شده است، به طوری که ربات میتواند بدون برخورد با موانع در محیطی با موانع مختلف به موقعیت هدف برسد. | ||
| کلیدواژهها | ||
| مسیریابی هوشمند؛ کنترل فازی سلسله مراتبی؛ ربات سیار؛ تابع ارزش؛ کنترل فازی نوع دوم | ||
| مراجع | ||
|
| ||
|
آمار تعداد مشاهده مقاله: 770 تعداد دریافت فایل اصل مقاله: 614 |
||
| تعداد نشریات | 22 |
| تعداد شمارهها | 722 |
| تعداد مقالات | 10,383 |
| تعداد مشاهده مقاله | 72,839,583 |
| تعداد دریافت فایل اصل مقاله | 64,536,159 |